Le 31ème siècle. Ulysse, ses Compagnons, son fils Télémaque et Nono le petit robot quittent la base spatiale de Troie en direction de la Terre à bord de l'Odysseus (un vaisseau spatial commandé par l'ordinateur central Shirka).
Sur leur chemin, une boule de feu frappe l'Odysseus et emporte Télémaque, qui doit être sacrifié au Cyclope, créature de Poséidon. Après avoir détruit le Cyclope Ulysse et Nono sauvent Télémaque ainsi que les Zotriens Thémis et Noumaïos, provoquant la colère de Poséidon.
Zeus, maître des dieux, décide de punir Ulysse en figeant ses compagnons et les condamne à errer dans l'univers inconnu de l'Olympe. Ulysse, Télémaque, Thémis et Nono doivent déjouer les pièges des Dieux et sortir vainqueurs des épreuves que leurs infligent les dieux.
A la fin de leur périple, Ulysse, Télémaque, Thémis et Nono parviennent au royaume d'Hadès et, vainqueur de l'ultime épreuve, Zeus libère les Compagnons et leur permet de reprendre le chemin de la Terre.
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